Cassiopea és una de les constel·lacions clàssiques, que ja apareix al catàleg estel·lar de Ptolomeu, l'Almagest, del segle II. En estar prop de l'Estrella Polar és visible tot l'any des de l'Hemisferi Nord i es reconeix fàcilment pels seus cinc estels brillants que formen un conegut asterisme en forma de M o W, segons l'època de l'any. Com veurem, això forma part del càstig al qual fou condemnada la reina que dóna nom a la constel·lació.
Cassiopea assenyala al nord (i a l'estrella polar) apuntant des dels seus extrems de la «M» o «W». En ser tan fàcil de reconèixer és molt usada per trobar el nord quan no és possible utilitzar a l'Óssa Major per a aquest propòsit. A causa de la seva proximitat al Pol Nord, aquesta constel·lació és circumpolar boreal, és a dir, sempre visible per sobre de l'horitzó septentrional a partir de 45 - 50º de latitud nord, la latitud de ciutats com Berlín o Londres. Per als observadors de l'hemisferi sud, aquesta constel·lació romandrà sempre invisible, si la latitud de lloc és inferior a la mínima declinació, és a dir, 46,5 ºS, latitud de ciutats com Buenos Aires, Montevideo, Santiago de Xile, Ciutat del Cap o Melbourne.
A Cassiopea es va produir un dels esdeveniments més importants en la història de l'astronomia, quan l'any 1572 hi aparegué una supernova que fou estudiada per Tycho Brahe.
Cassiopea era una reina d'Etiòpia molt vanitosa, esposa de Cefeu i mare d'Andròmeda. Era tan vanitosa que anava proclamant que ella i Andròmeda eren més belles que les Nereides, les nimfes del mar. Aquestes es van enfadar i van demanar a Posidó que castigués la vanitat de Cassiopea enviant un monstre marí que devastés el seu regne. Els oracles van anunciar que només el sacrifici d'Andròmeda aturaria la còlera divina, així que van encadenar la pobre princesa a unes roques a la vora del mar per a que el monstre se l'emportés. Però just quan el kraken era a punt d'arribar a les roques on hi havia Andròmeda aparegué Perseu, que tornava d'una missió suïcida: Aconseguir el cap de Medusa, una de les tres gorgones, el qual petrificava tot aquell qui el mirava. Perseu s'enamorà de la bella Andròmeda, i Cefeu i Cassiopea li van prometre la seva mà si la salvava. Perseu es plantà davant del monstre i el petrificà mostrant-li el cap de Medusa, amb la qual cosa salvà la princesa. Però vet aquí que, quan la tornà als seus pares, Cassiopea es va fer enrere i no va voler accedir al casament de Perseu amb la seva filla. Llavors, la parella d'enamorats va fugir i Cassiopea va ser castigada eternament: Fou col·locada al firmament, asseguda a la seva trona en un lloc on tothom la pogués veure durant tot l'any... però la meitat d'ell de cap per avall.
En quant als estels, γ Cassiopeiae, coneguda com Tsih o CIH, està situada al centre de la «W» o «M». És una subgegant blava de tipus espectral B0.5IVe1 amb una temperatura de 25000º K. La seva alta velocitat de rotació, superior a 300 km/s, fa que estigui molt aplanada cap a l'equador, el que provoca pèrdua de massa estel·lar que forma un disc al voltant de l'estrella. Aquesta pèrdua de massa ocasiona variacions de brillantor, sent γ Cassiopeiae l'arquetip d'una classe de variables eruptives a la qual dóna nom, les variables Gamma Cassiopeiae.
α Cassiopeiae, anomenada Schedar o Shedar, és una geganta taronja de tipus espectral K0IIIa3 amb un radi 42 vegades més gran que el radi solar.
Caph (β Cassiopeiae) és una subggegant blanc-groga distant 54,5 anys llum de la Terra i 28 vegades més lluminosa que el Sol. És també una variable Delta Scuti, la més brillant dins d'aquest tipus de variables.
Fora de l'asterisme, Achird és un estel doble que amb el telescopi presenta una formosa aparença. Cassiopea conté també dues estrelles que es compten entre les més lluminoses de la galàxia i que es poden observar a simple vista: ρ Cassiopeiae i V509 Cassiopeiae. Totes dues són hipergegants grogues, una classe d'objectes particularment rars dels quals només n'hi ha set de coneguts a la Via Làctia. Els paràmetres d'aquestes estrelles són desmesurats: La lluminositat de ρ Cassiopeiae equival a 550.000 sols, mentre que el diàmetre de V509 Cassiopeiae és 400 vegades més gran que el diàmetre solar.
Un altre objecte d'interès és Cassiopeia A (Cas A), romanent de supernova i la font astronòmica de ràdio més brillant fora del sistema solar a freqüències superiors a 1 GHz. La supernova que va originar aquest romanent es troba a una distància d'aproximadament 11.000 anys-llum de nosaltres.
I una darrera curiositat sobre Cassiopea: Si ens traslladéssim a Alfa Centauri, l'estel més proper al Sol, aquest apareixeria a la constel·lació de Cassiopea com un estel de magnitud 0,5. La coneguda «W» de Cassiopea apareixeria amb forma de ziga-zaga, estant el Sol situat a l'extrem proper a Segin.